Desarrollo de un simulador de vuelo de RPAS multirrotor e integración en un entorno gráfico

Abstract

Este trabajo propone una implementaci´on completa de un entrenador para aeronaves pilotadas remotamente multirrotor. Para ello, se expone una soluci ´on que explota las capacidades de simulaci ´on de MATLAB Simulink mediante el desarrollo de una aplicaci ´on en Unity que sirve como medio de interacci ´on y visualizaci ´on con el modelo din ´amico y de control, conectando v´ıa UDP la simulaci ´on y el visor. Se comienza con una exposici ´on del fondo te ´ orico del modelo din ´amico y el control de los aparatos, as´ı como las caracter´ısticas y par´ametros considerados en la simulaci ´on. A continuaci´on, se definen las comunicaciones entre Simulink y Unity y, por ´ ultimo, se describe con detalle el razonamiento, desarrollo y dise˜no final de la aplicaci ´on, describiendo los modelados de drones y entorno pero centr ´andose en conceptos de experiencia de usuario y dise˜no de interfaces. En esta implementaci´on, se eval ´ua asimismo el rendimiento de la soluci ´on final para garantizar que la carga computacional de la aplicaci ´on sea m´ınima respecto a la del modelo Simulink.